2026 年 7 月 25 日の初コミットから 9 月 24 日まで。ファームは 2 日で会話が成立したが、筐体は 8 版を数えた。9 月 21 日からは「カタノリ」と呼んで起こすための 4 日間があり、その手順は本になって売り出された。ここでは筐体 v1 から v6.1n までの形・部品・かかった時間と、各版が何で死んだか、呼び名で起きるまでの道のり、そして壊れた・燃えた・鏡だった事故の記録をまとめる。使う人は介護の現場と高齢の方。だから「つまみは画面の右」が設計の最上位条件になっている。
62 日2026-07-25 → 09-24
「カタノリ」と呼べば起きるようになるまでの 4 日間を、好きな言葉で自分のロボットを起こしたい人が通せる手順にまとめた。本（PDF 34 ページ）＋道具箱（ZIP・100 ファイル）のセット。道具箱は設定 1 枚で呼び名を変えられ、作者の機体では 2 つ目の呼び名「ワラビモチ」を同じ手順で作り、焼いて、呼んで起きるのを確かめてから出した（→ 呼び名で起きるまで）。
7 月末に一気に立ち上がり、8 月上旬から中旬は谷（8/4〜8/24 で 20 コミット）。8 月 25 日の筐体 v4 から粒度が変わり、9 月に入って 1 日 20〜60 コミットが続く。筐体は v1〜v3 が合計 13 コミットしかないのに対し、v4 は 236。
全部 OpenSCAD で書き、当たり検査（部品どうし・線・工具の道）を数字で取ってから刷る流れ。各版は「何で死んだか」がはっきりしているのがこのプロジェクトの特徴で、次の版はその死因から始まっている。
ハブ基板の 9 つの口が、線の出る空間 25mm を箱の外に要求していた。はみ出し 16,476 mm³。その前にスピーカーで 2 回太らせている（23×16 の部品に 27mm の部屋を作り、ケーシング付きと知らずに受け皿を作り込んだ）。
真っ直ぐ閉じられず 3 か所で干渉（トグルの胴 132.8 mm³、XIAO の USB-C の殻 10.4、ブリッジの波 8.1）。AI の分割案 A も「ハブが蓋になって配線できない」で同日却下。AI は閉じる通り道の当たりしか見ておらず、組む姿勢を追っていなかった。
PowerBoost を本物（ヘッダ・ハウジング・挿す軌跡）にしたら中に置ける場所が無かった。ブリッジ↔壁の M2×15 も 3 本とも入らなかった。
組み立てマニュアルは v3 で書き始め、v4 では「3 度目」「7 度目」「12 度目」「16 度目」と番号を付けて机上で通し、そのたびにナットの入らない所・手順に無い部品・線の車線を直した。それでも 09-05 に実機で組めなかった。原因は線の太さ。DuPont のハウジングは 14mm なのに模型は 10 で置いていて、しかもその 10 に「✅実測」の印が付いていた（ヘッダの値をハウジングの欄に書いた）。机上の通しは模型の数字で通すので、数字が違えば何度通しても見つからない。
Type-C の口がハッチ外面の 1.6mm 裏に落ちている。線の束 12 本と 4 つのモジュールがバラバラに載る構成そのものが v6 の動機になった。
歯車の遊び 8.07° が残り、3 スレッド（デザイン・回路・機構）の要求が調停の中で数字の表だけ行き来して、案が絵にならなかった。調停役が「引くな・触るな」を出し続け、見せられる物が最後まで出なかった。
板 6 枚をレジンで刷る形のまま基板 1 枚を入れたが、ナイロン（MJF）の刷り方モードを入れた時点で「全部 MJF」に決まり、この版は刷らないまま v6.1n の元になった。ただし .scad は 1 本で、先頭の MAT を切り替えるとこの形が出る。9/18 に組む順（壁を後ろで仮締め → 45° 開く → 閉じて本締め）と留めを作り直し、組み立てマニュアルも出し直した。
9/15 の「床＋4 壁を 1 部品」は、USB-C 2 つが上から入らず組めなかった（下の事故の節）。9/16 に底パーツ＋蓋（天板＋左の板）へ割り直し、蓋は真上から降ろして左の板を 1.5 たわませて XIAO の口をかわす形にした。9/18 までに入れる順を 5 場面の動画と当たり判定で追い、新しい当たりは 0。残る宿題は、E リングを実物で嵌めた記録が無いこと、リードスイッチの反応距離（MJF で 0.5 遠い）、手持ちの M2×18 の確認。電池を工具なしで交換する形は 9/15 に捨てた。
筐体の死因のほかに、部品が壊れ、煙が出て、左右が逆に描かれ、道具が壊れた記録がある。9/21 からは呼び名（ウェイクワード）の事故が加わる。こちらは燃えない代わりに、咳で起き、放送できない言葉を喋り、決まった事をもう一度実験した。AI の失敗は AI が書く。40 件が AI の失敗で、うち 2 件は AI 側が記録を残さなかったために repo に痕跡が無い。原因が特定されていないもの、推測のままのもの、まだ直っていないものには印を付けた。撤回された記述（「はんだブリッジ」「原因は配線の短絡」「WIFI_OFF のせい」）は書かない。
可変抵抗（10kΩ・スイッチ連動）を回している最中に、ReSpeaker のコーデックの出力が死ぬ。ESP32 を再起動しても書き込み直しても戻らず、USB を抜き差ししたときだけ戻る。数秒で自力復帰することもあった。
ログで決め手が出た。死ぬのは「回している最中」で、スイッチが開く 4.9 秒前。会話終了・画面消灯・通信停止はどれもスイッチの OFF 検出より後に走るので、ソフトの経路は全部消えた。残ったのは「回す」という物理動作そのもの。振動で一瞬どこかが繋がる、という筋なら半田をやり直しても再発することと辻褄が合う。
その間に AI は 2 回、間違った結論を書いた。7/30 に「原因は配線の短絡」と文書を【解決済み】に書き換え、同日取り消し。つまみを回す操作と WIFI_OFF を両方含む試験で死んだのを「WIFI_OFF のせい」と決めつけて実装まで変え、後で撤回（15 秒保持しても死なないことが分かった）。各条件を 1 回ずつしか試さず、そのたびに結論を出していた。「3V3 を外せば起きない」と判断した直後に、同じ条件の 2 回目で発生している。
おまけに、当時「否定した」仮説のうち 1 つは後で正しかった。「D1 が ReSpeaker のリセット線」説を LOW に落として無傷だったことを根拠に否定していたが、8/5 に D1 は XMOS のリセット線（アクティブ HIGH）と確定。LOW を当てて無事でも、HIGH で止まる線であることは何も否定していない。
つまみの OFF 位置に「カチッ」を作るため、レジンで板バネを 9 種類刷った。「厚み ≧ 長さ ÷ 30」なら折れない、という結果が刷りたてでは出ていた。約 1 日半後、同じ 9 枚を押したら全部その場で破断。いちばん有利な比率の 0.8×12 も割れた。二次硬化が進むと弾性が消える。
結論は「第 1 世代ではデテントを作らない」。軸に載る 4 つの機構（抜け止め・リードスイッチ・回転の壁・デテント）のうち、デテントだけが「感触だけ」の機能で、無くても機体は成立する。
1 つ目、コネクタのスロット位置が外れて手加工で窓に開け直した。原因は説明書の流し読みで、ピンヘッダが立っていることをユーザーが説明していたのに考慮し忘れた。2 つ目、軸がブリッジの穴に入らず削って通した。凸は太る・穴は縮む、という印刷側の補正を穴の設計値に入れ忘れた。3 つ目、スタンドオフが 2 本折れた。長穴の向きの肉厚を計算していなくて、0.3mm しか無かった。
3 件は原因が別々（読み落とし・補正の入れ忘れ・計算しなかった）なので、1 つの教訓にまとめると薄まる。以前この表には「3 件とも現物を当てずに数字を置いた」と書いてあったが、それは事故を認識論の話に格上げして実際より上品にした書き方だとして、ユーザーの指摘で書き換えられた。
ESP32 のファームを書き込んだ。書き込みリセットの瞬間、ROM ブートログがスピーカーから轟音で出た。それが最後の音になった。以後、I2S は 1 バイトも流れず、WS も BCLK も 0mV。電源を入れ直すとコーデックのレジスタは工場初期値のままで、XMOS が起動時の設定を書いていない。XMOS 側の USB-C を PC に挿しても列挙されない。
8/2 深夜の再検証で、完全沈黙ではなく「起動して 0.5〜3 秒で必ず死ぬ」ことが分かった。7 回挿して 7 回死亡、生存時間は 0.5 秒か 2.5〜3 秒の 2 グループ。死ぬまでの進み方が毎回違い、抜き挿しを繰り返すと悪化する。固定点で死ぬファームのバグではなく、はんだクラック・電源レール・シリコン損傷のようなマージナルなハードの振る舞い。ReSpeaker Lite にリカバリ手順は無く、DFU は USB 列挙が前提で、列挙は最長 3 秒でドライバのバインドすら間に合わない。
8/5、新ボード到着日に動作実績のあるケーブルで追試。コーデックが I2C の ACK すら返さず、ESP32 は USB_UART_CHIP_RESET でブートループ、そして異常発熱。ユーザーが触って即座に抜電した。独立した症状 3 つが揃って物理故障で確定。この個体には以後通電しない。
原因は当時「不明」。最小構成テストで消せたのは「今の症状を維持している要因」だけで、壊した原因の免罪にはならない、と自分で訂正している。記録の中の「組立中に 3V3–GND 短絡」「はんだブリッジ」は、どちらも誤記録でユーザー確認のうえ撤回された。切り分けを汚したものもある。VBUS 短絡らしき不良 USB-C ケーブルがケーブル束に混ざっていて、何も繋がず挿すだけで PC が 2 回電源断した。
1 か月後の 9/3、ユーザーから「鉄定規の上で通電してショートさせた」という申告が出た。これは症状 4 つを 1 つの機構で説明する。発熱はレール間の短絡、I2C バス死は 5V が 3.3V の SDA/SCL に乗ってドライバだけが飛んだこと、ESP32 のブートループと USB 消滅は電源・IO の実損傷、XMOS とマイクが無事なのは定規が触れた範囲だけが壊れたから。素の状態で再通電しても発熱した 8/5 の結果とも合う。ただし現物での確認はしていない。
ESP32-S3 の GPIO43 は UART0 の TX で、同時に I2S の DOUT でもある。リセット直後、アプリが走る前に ROM がブートログをシリアルへ吐く。その信号がそのまま I2S として増幅され、8Ω 2W のスピーカーが 10cm で 105〜110dB SPL 台（概算）の音を出す。アプリはまだ動いていないので、ソフトで防げない。
実際に起きた。再生経路ごとにミュートを触る作りだったため、起動アナウンスを足した時点で「電源を入れるだけで自動で開く経路」が生まれ、開いたまま電源断→次の起動で轟音、が発生した。いちばん効く経路は電池切れ（推定・未実測）。電圧の垂れ下がりで ESP32 だけリセットし、コーデックは解除状態のまま。昇圧 IC が復帰と停止を繰り返せば、爆音が 1 回で終わらない。
モックで面の Y 割り当てを逆に置き、ReSpeaker Lite のモデル全体が鏡像になった。鏡像の怖さは、一瞬正しく見えること。それを基準に伝えられる座標が全部汚染される。以後「鏡像の禁止」を文書化し、座標系や面の割り当てを変えたら、XIAO 面のレンダを実物写真と並べて照合するまでそのモデルで設計しない、と決めた。見分け方は 1 つ、面ラベル「XIAO」が鏡文字に見えたら裏を見ている。
会話ボタンは高齢の方が押す。合格ラインは 100gf。8/6 に届いた PS21B-3 押しボタンは実測 600gf、6 倍硬かった。穴径もねじ長も「測る必要はもう無い」になった。8/17 に発注したタクトスイッチのアソート（6×6×4.3・180 個）は 255gf でこれも不合格。
そもそもタクトへ替えた理由は「筐体で 24mm の井戸が要る」だったが、その 24mm は二重計上だった。8/30 に会話ボタンは DAOKAI のヒンジレバー式マイクロスイッチ（約 30gf・20 個 ¥309）に戻り、これが現行。30gf は買わなかった基準品 SS-10GL13（50gf）より軽く、PS21B-3 の 1/20。今度は「軽すぎる側」が新しい心配になった。
ミュートリレーの駆動回路。フライホイールダイオード 1N4148 は帯（カソード）が +5V 側。逆に付けると、コイルを迂回して +5V→ダイオード→トランジスタが短絡になる。ところがトランジスタが OFF のあいだはコレクタが開放で電流が流れず、熱くならない。「鳴らないし熱くもない」を理由にダイオードを容疑から外して、半日溶かした。
隣の行には 2SC1815 の話もある。E と B を逆に挿すと B–E が逆バイアスになって、これも熱すら出ない。見分け方は「エミッタの足が GND に落ちているか」。
v2 から v3 へ移るとき、線を簡略化したくてフラットケーブル（IDC）を採り掛けた。8/17 の買い物リストには「圧着工具は要らない。IDC はケーブルにコネクタを一度潰すだけで全芯つながる。ただし潰すための万力は要る」と書いてあり、その先で「専用工具 6PK-214 の値段を見る」となっている。ここまでは残っている。
その後、AI は SN-58B を「安い」「これなら」と勧めた。言うことが次々変わった。かしめの「か」の字も知らなかった人が、自分であの工具にたどり着いて買うことは無い。勧めたのは AI で、SN-58B は QI（DuPont）の端子には合わず、フラットケーブル案ごと消えて、線は 8/7 の方針の DuPont に戻った。
勧めた記録は残っていない。買い物リストは 7/26 の 109 行から 8/24 の 647 行まで 17 回の書き足しで膨れ、8/15 に「溜まっていた嘘を除去」する掃除が入り、8/24 に丸ごと削除された。SN-58B の 4 文字は git のどの版にも無い。同じ時期に Claude Code 自体が壊れて何度も再インストールになっていて、会話の記録が一緒に消えた可能性もある。repo に残ったのは 9/13 の POWER.md にある「[[crimper-sn58b-not-for-qi]]」という、もう存在しない記憶へのリンク 1 行だけ。
回転の壁（ツメ）を壁のどちら側に置くかで、可動域が丸ごと裏返る。8/17 に刷った版は裏返っていて、OFF から右へ 0 度・左へ 315 度。組んだユーザーが発見した。DIR を GND に落としてある以上「時計回りで値が増える」ので、OFF は可動域の時計回り側の端でなければならない。
ついでの罠。SPAN を広げるだけでは直らない。上側の吸着帯と「ゼロ点を戻しすぎた」の折返しは同じ判定を共有していて、SPAN を広げると戻し側の余裕（45 度）が同じだけ削れ、OFF 位置を少し行き過ぎただけで最大音量になる。
前日 8/18 にハブ基板（ユニバーサル基板）の実装が完了し、テスターで全数の導通を確認した翌日。ユーザーが CAD を見て言った。「中継基板のコネクタの位置が実際と違う。鏡面になってないかこれ。ハンダ面に部品が乗ってる」。そのとおりだった。
穴割りの HTML は部品面を描いていて、SVG の y は下向きなので画面では行 A が上。SCAD の生成器は行 A を Y 小に置いていた。SCAD で部品面から見下ろすと Y は画面の上へ伸びるので、同じ面を見ているのに上下だけが反転する。列はどちらも左が列 1。回転では戻らない鏡像。
生成器を直しただけだと口が前後そっくり入れ替わり、XIAO が背面・PWR が前面になって当たる。だからユーザー指示で板は筐体へ 180 度回して載せることにした。鏡像の修正と 180 度回転は打ち消し合うので、旧モデルとの正味の差は「左右の反転」だけ。Y は 10 口すべて不変で、X が 74 − x。同じ辺に居るが左右が入れ替わる。PHIN/PHOUT は左辺 4.0 から右辺 70.0 へ、AS5600 は右辺 64.9 から左辺 9.1 へ。
筐体側の被害はここから始まる。v2 が「ハブの PWR の口が板の左後ろにあるので PowerBoost を左へ入れ替えた」と書いていた根拠が反転した。線が箱を横断する原因は、この鏡とその帳尻合わせの 180 度回転。基板の口はもう動かせないので、8/24 にユーザーが決めた補正が「OLED と AS5600 の口は役割を入れ替えて使う」。つまみは OLED から見て右（右利きの高齢者が右手で回す）という最上位の条件を守るため、OLED 用に計画したヘッダを AS5600 に充てた。
生成器そのものも 2 回こけた。XIAO のピン名 D3・D2 を穴名として拾って XIAO の口が 7 本ではなく 9 本になり、OLED のラベルの引用符が SCAD の文字列を壊した。
圧入した輪が歪み、実機でツメが床を擦って回らなくなった。同じ日の夕方、ユーザーの指摘で外側の輪とスリットを廃止し、座金＋タブ 1 枚の「島」を上からねじ 2 本で留める形へ作り直した。厚みは 1.2 → 3.9mm。
v2 は真っ直ぐ閉じられない。それを解くために AI が出したのが、背板を上シェルへ移す案 A。トグルとブリッジの 132.8mm³ の当たりは確かに消える。入れて、ユーザーが却下した。「共通基板（ハブ）が蓋になって配線できない」。案 A ではハブは床の皿の側＝最後に載る物で、10 本の束を全部、皿を横に置いたまま挿してから、ぶら下がった線ごと被せることになる。分割をまたぐ束は 7 本から 10 本に増えていた。AI は閉じる通り道の当たりしか見ておらず、組む姿勢を追っていなかった。
AI が続けて出した「天板だけが蓋」の案もユーザー却下。次の分け方はユーザーが決める、と記録された。
3 度目の机上の通しで発覚。L の裏面から 0.19mm の所に会話ボタンの受けの前面が立っていて、ナットの上の角が中に入る。見落としたのは検査の撃ち方。前回はナットの道を φ2.0 の円筒で撃っていたが、ナットは二面幅 4.3 なので φ2.0 が抜けても何も言っていない。ユーザー「会話ボタンを捨てればいいのかな」に対して、捨てずに受けの角を欠いて 0.19 → 3.39mm（ピンセット φ5 も通る）。
16 度目の机上の通しで、preflight が v4_knob.stl を「中身 5 個」と判定した。持ち手・0.3mm の円板・軸・ツメ・円板のあいだに 0.01mm の隙間。面取りの抜きで外側の筒だけが円錐より上下に 0.01 ずつ長く、そのはみ出しが半径いっぱいの円板になって部品を 2 か所で輪切りにしていた。直すと連結成分 5 → 1、体積 +6.26mm³（誤って抜けていた円板 2 枚ぶん）。
会話ボタンを下から留める板が、ReSpeaker の前リブ（羊羹）に 6.191mm³ 食い込んでいた。一度も検査に出なかった理由が 3 つ。板は別に刷る部品なので中身の検査の対象外。AI が作った自己検査の対象 5 つにも入れていなかった。試し刷り用の部品には羊羹が入らない。だから試し刷りでは板がぴったり入り、本番の天板では入らない。
v4 の天板を刷ったら板が 2.5mm ではなく 3.7mm で出た（初報のノギスは 4.0）。壁の根元の R は消えて角ばり、OLED を留める六角ナットのポケットは一番下の 1 辺が板に埋まって入らない。同じ日・同じ設定で刷った小さい試し刷りは 2.5 で正しい。スライサの体積と層数を突き合わせてファイルは正しいと確認した。
切り分けに、大小 2 枚の板を 1 ジョブで同時に焼いた。大きい板は全面 3.7 で均一。小さい板は大に近い側が 3.4、遠い側が 2.8。単独で刷ると 2.5。つまり 45mm 離れた大きい板が、小さい板の厚みを変えている。露光・レジン・Z のずれ・FEP 中央のたわみ・初期層は全部消えた。残るのは、焼いているあいだ土台が弾性でたわんでビルドプレートが FEP から離れる、という Mars 系の既知の現象。断面が LCD 面積の 30% を超えると出る。待機 3 秒＋速度 100 で 3.7 → 3.4、動いたが消えていない。
9/4 に 6 点で測り直すと、育ちは面積 9〜11% で 0、26〜27% で +0.2、40〜45% で +0.8〜0.9 と面積に対して単調。ユーザー「完全に面積に反映されてるんで、相変わらずクソプリンタの特性ですね」。そして反ったのは育たなかった 4 枚（ハッチ・左右の壁・フロント）で、天板と床は反らなかった。曲げの硬さは厚みの 3 乗で効く。敵だと思っていた「板が厚く出る」現象が、天板と床を反りから守っていた。
9/1、電池の蓋の磁石の淵と、バスタブの浮いている側の腕が印刷されなかった。ログには「恐らく新しい透明レジンのせい」と書いたが、後に「的外れだった。変わったのは色ではなくメーカーである」と訂正。9/2、支柱 6 本があちこち欠けた（ログの記録を drop と書いて 10 分後に訂正、ログ自体も取り違えた）。9/8、サポートの円柱が剥がせない。9/9、ビルドプレートの固定が中途半端で途中停止。
ほかに帯 C が割れ、ブリッジの足が欠けた。「C に支柱とラフトを付けて。足が欠けたはずだから」。ブリッジは帯 A と帯 B のあいだの T で割れたので、ツバをパズルのピースに変えた。
支柱は 8/30 に「上下 2 つの E リング（呼び 2）で挟む」形で作った。上のリングは板を支柱に留め、下のリングは帯の裏のザグリに沈んで支柱を帯に留める、という筋。ところが帯の下に出る軸は 1.6mm しか無く、下の溝は軸の先端に置いてあるので、φ1.5 に細くした段があるだけで下側の壁が無い。scad には「下は電池が蓋」と書いてあったが、電池は柔らかいパウチで蓋にならない。支柱を帯に留める物が無く、板と支柱 6 本がひとまとまりで帯から浮く。締結としては成立していない。
同じ日に支柱を浮かせて刷る生成器の不具合 5 つ（最下点に足が無い・円錐が法線から外れる・斜材が胴の側面を 0.08 で通る・柱の頭が癒着しそう・1 本の柱に円錐が 2 つ）を直したが、締結の話はその後に出た。9/3 に支柱は留め帯の一部に戻り、点数は 25 → 19。
壁の印（スパナ・ヘッドホン・稲妻・クーポン）に反射が入った。作った側の言い分は「CAD を 180 度回して裏へまわしてスクショを撮り、それをトレースした。だから反転のコマンドは使っていない」。これは弁明ではなく経路の説明になっている。板を 180 度回して裏へまわるのは剛体運動で、物体そのものは鏡像にならない。反転が生まれるのは、その像を 2D に落として「表の図」として読み直した瞬間で、トレースがそれを座標に焼き込む。以後どこにも変換が残らず、ソースからは永久に見つからない。
番人の _kinshi_check.py はソースの文字列しか見ていないので素通り。反射は書き方の性質ではなく出来上がった形の性質で、結果を測る検査でなければ何件潰しても必ずすり抜ける（未実装）。直しの最中にも二次災害があり、AI が出した「板を下から見たレンダー」を根拠にユーザーへ判断を求めたため、以後の直しがその向きの上に積まれた。
20:50 の NUT_AF の編集で、NUT_T・SCR_D・SCR_CB・SCR_CBT の 4 つがコメントに飲まれた。角のねじ穴とナットのポケットが壊れた STL を焼いて、印刷のログに登録していた。OpenSCAD は警告を 9 件出していたが見ていない。20:54 に直して 18 点を焼き直し、ログを同じ id で改訂。同じ日、板 5 枚が 0.0043mm 浮いていた。sphere の極に頂点が無く、外面が内側に来ていたのが原因。
XIAO の 2 列（5V・GND・3V3 の列と D0〜D6 の列）を逆に置いていた。それまで「未確認・当たりに効かない」と注記して放置していた。公式ピン配置に合わせて列と線の束を入れ替え。検査値は前後で同じで刷る物は変わらないが、マニュアルの図はここから出し直し。以後の図には「ハブの図は 180°・XIAO の図は 90° 回しただけで鏡ではない」と書くようになった。ユーザー「ピンを設置するとき、どっちから見てるわけ？」に答えて、表と本文も「箱の後ろから覗いた向き」に揃えた。
AS5600 モジュールのヘッダの列が実物と逆。実物は 4 本列を右の縁に縦に置くと DIR が奥・GPO が手前。反転前はどう回してもそうならなかった。回転では戻らない＝鏡。符号を反転して直した。ユーザーの一言が、そのまま scad のコメントに残っている。
帯 C の手前の溝は 47.475〜49.675、土手の区間は 42.35〜49.675 で、終わりが同じ座標。面が完全に重なるとブーリアンが 0 厚のシェルを残す。ユーザーが CHITUBOX で見つけた。検査はブリッジで同じ膜を 2 か所出していたが、帯の側は出ていなかった。1 回目の直しは伸ばす端を間違えて（手前の溝の始点を動かした）膜が 2 → 4 か所に増え、2 回目で終点側に直した。
買った PH の圧着済みペア（オスとメス）は、噛み合わせると赤と黒が入れ替わる。オス側もメス側も「黒が左・赤が右」で作られているので、片方を 180 度回して挿す＝赤が黒に当たる。ペアのまま延長線にすると逆接になる。規格が無く、色に意味が無い商品だった。それをそのまま電池線に入れて通電した。INA226 から煙が出て、PowerBoost が発熱した。
被害は電池の経路だけで止まった。ハブ基板・ReSpeaker・OLED・つまみ・Wi-Fi・音声は USB 給電で全部動いた（02:31 のシリアルログ）。03 時台の切り分けで、PowerBoost は EN を外して電池直結で 5Vo に 5.1V、LED も点灯。生きていた。電池も 4.04V で無事。焼けたのは INA226 の 1 枚だけ。文書はここで自分を叱っている。「発熱した」「煙が出た」を死亡と書いたのは早すぎた。試せる部品は試してから交換と書くこと。
ところが煙を出した INA226 は、I2C で応答し（アドレスは 0x40 ではなく 0x44）、シャントも切れていなかった。手元の道具では新品との差が出ない。何が煙を出したのか特定できないまま、12:51 に OTA で焼いたファームで電池の電圧は読めたのに、電流だけが 2.5〜2.8mA から動かない。リレーのコイル 30mA が切れても値が変わらない。測っていたのは煙の個体だった。同日、ユーザーがパッケージの中央が焦げているのを見つけ、17:20 に新品へ替えると電流が読めた。煙の個体は電流の側だけが壊れていた。
新品では電流の向きが反転していて（充電器を挿していないのに「充電 300mA」）、batflip で反転して NVS に保存。17:25、現行機が電池から引く電流の初めての実測が取れた。
煙の復旧の途中。PowerBoost の 5Vo は 5V を出しているのに機体が起動しない。原因は GND の DuPont が外れていたこと。5V の線は繋がっていたので、PowerBoost 側では正常な 5V が読めた。DuPont は緩む前提の接続、の実例。PWR の口は 4 穴で 3 本目が空きなので、3 本のハウジングが 1 つずれても挿さる。測る前に「空きが 3 本目にあるか」を目で見る。
口ごとに 4 本の並びが違う。OLED は GND・VDD・SCL・SDA、つまみの AS5600 は SDA・SCL・3V3・GND で、逆順。同じ 4 本で並びだけが逆なので、挿し間違えても物理的には入る。症状は 2 段階で、I2C バスが止まってファームがスキャンの途中で固まり、向きを直すと 0x3C で応答するが画面は真っ暗。どちらかの口の並びを揃えるか、逆挿しできない形にするかは未解決。PH 2 ピンどうしも互いに挿せるので、線の取り違えは PH にしても防げない。
天板を刷り直して組み付けが変わり、OFF 位置が 100%・回し切りが 0% になっていた。ビルドフラグで反転し、ゼロ点は 12:52 に取り直し。会話ボタンが効かないのは断線で、21:38 にユーザーが 30 回とも HIGH を確認、翌日ユーザーが直した。
ロボットが喋っている最中はマイクを送らない作りになっていた。ハードウェア AEC のある ReSpeaker Lite を選んだのは、喋っている最中でも聞けるようにするため。それをファームが自分で潰していた。試験口 bargein を作って確かめ、同日エコーガードを外して既定に。02 時台に「割り込めるようになった」を実機で確認。同じ起動で 1 回パニックしたので、ウォッチドッグ 30 秒と再起動をまたぐログ保存が入った。
ユーザーが基板の模型を拡大して聞いた。「これにどうやってネジいれるんですか？」。数えたら、ハブの上の取付穴と OLED の柱の芯間が 2.309。通し穴 φ2.6 と φ2.2 は半径の和が 2.40 なので 0.09 重なって 1 つの長穴になる。ザグリ φ4 どうしは 1.69 重なる。M2 のなべ頭 φ3.8 とナット（二面幅 4.0）は並ばない。枠の重なりだけ見ていて、ねじを回す物どうしの間隔を見ていなかった。口の通り道と同じ形の見落とし。
上の 2 穴を Y 69.5 → 65.25 へ。左右がそろう位置は板の全面で 3 か所しか無かった。「上の 2 本をやめて 2 点留めにする」案は断った。残る 2 点が同じ縁に並び、板がその線を軸に回る。
12:39。当たりの検査しか書いておらず、枠が重ならないことだけ見て並べていた。プラグが入るかを確かめていない。ユーザー「J4J5どうやって挿すんだ。適当にやってんなぁ」。数えると J4（J5 が塞ぐ）・J10（J13 が塞ぐ）・J6（U4 と K31）・J8（J6）で 4 つ挿入不可。
18:21。直した後の検査そのものが壊れていた。口の向きを手書きの表 OPEN_DIR で持っていて、その表が全角度で逆向き。プラグの通り道の検査は 5 口とも「口の裏側」を見ていた。「5 口すべて空いている」は裏側が空いていたという意味しか無く、実際は J2 の相手が板の右の縁を 2.60 越えて殻の壁を貫き、J4 の相手が SW1 と J13 にぶつかっていた。ユーザーへの直しが、直し自体は逆向きだった。同じ式を 3 か所に書いて 2 か所で Y の符号を逆にしていたのも見つかった。
v6 はデザイン・回路・機構の 3 スレッドに調停役を置いて進めた。ユーザーに「機構が暴走」と言われ、調停役は「4 つの要求が同時に届いた渋滞」と診断したが訂正された。機構がやったのは接着面を見せない工夫で、つまみの仕事の中で最下流。上流（ギアボックスの帯・つまみの径・押し込みの旅・抜け止めの位置）が全部開いたまま作っても消し飛ぶもの。原因は調停役の書き方。機構へ出した中でいちばん長く具体的でそのまま作業にできたのが、その最下流の指示だった。詳しく書いた物が優先度の高い物だと読まれる。
一日、数字の表だけが行き来して、案が絵にならなかった。調停役が全員に「引くな・触るな」を出し続け、見せられる物が最後まで出なかった。
歯面どうしを三角メッシュの接触で解かせると、歯 1 枚が噛む瞬間に接点が一気に増えて加速度が NaN になる。最長 1.74 秒で落ちる。刻みを細かくしても落ちる時刻が動くだけ。歯 1 枚を凸メッシュにする案は、インボリュートの歯元が凹なので凸包が太り、バックラッシュの半分 0.12 を超えて t=0 で食い込む。噛み合いは当たりの体積で見ることにした。消す前に失敗の理由を引き継ぎ書へ移した。ログの中にしか無く、消すと理由ごと消えて次の人が同じ手を繰り返すため。
電池の口 J10 は板の裏に付く。裏面の足形は KiCad の中で鏡になるので、表と同じ角度で置くと口が逆（−X）を向き、2 つのピンの位置も入れ替わる。置いた後の座標を測って固定し、入れ替わると生成の時点で止まる検査にした。見出しは「組む前に必ず読む」。Voice PE の板を写すときも、部品の大半が裏面なので「回転であって鏡ではない」を 3 つの方法で確かめている。5 回鏡をやった後の 6 回目は、起きる前に止まった。
一体シェルは床と 4 枚の壁を union して作っていた。レジンの頃の 45° の楔をナイロンでも切っていたので、楔の面と壁の面が同じ平面で重なり、厚みゼロの皮が残った。数えると非多様体の辺 190 本、面積ゼロの三角形 600 枚（マイクのヒゲのベベルの輪）。形は正しく見えるのに、機械が数えると部品が 129 個ある。
直したあと「7 点ともバイト単位で同じ」と書いて同一性の根拠にしたが、STL は同じ scad・同じコマンドでも三角形 4 枚ぶん違う。並走していた別のセッションがファイルの大きさの差から「どの scad から出たか」を推測して実際に誤り、その 1 行は取り消した。
EDGE_R が壁厚から計算されていた。レジンの壁 2.0 では R 2.0 で、ナイロンに切り替えた途端に黙って R 1.6。R 2.0 に固定したら、今度は壁 1.6 に対して R 2.0 なので内側の角の肉が 1.43、隅は 1.31 に痩せた。「そこにも R 付けてるの？」で内側にも同心の R 0.4 を足した。
内側の丸みの 1 回目は、空洞側の箱の面が壁の内面と同じ平面に乗り、厚みゼロの皮が USB のポケットの口を塞いで閉じた空洞になった。壁の中へ食い込む箱に直して消えた。
「ReSpeaker と基板は上下からしか入らないので、口は上の 1 か所で足りる」が一体シェルの理屈だった。ところが充電の USB-C は壁に 0.8 入り込んでいて左の空きは 0.31、XIAO の USB-C は左の壁に 1.22 入り込んでいて右の空きは実質 0.27。どちらも真上からは降りない。横向きに最後の動きをする物が 4 つあった。
薄肉・二重面・当たりは数えていたが、入れる順の検査が無かった。v2（8/22）で同じ XIAO の USB-C の殻に負けていて、そのとき掃引の道具まで作ったのに使っていない。しかも「天板だけが蓋」の案は v2 のときユーザーが却下していた。
左の板が擦れないよう、3 辺に 0.8 の透き間を設計として置いた。外から中が透けて見える。指摘されると「0.5 に狭めて裏に帯を立てる」と、隙間を残す方向でもう一度出した。
同じ日の前任は、蓋の足の置き場で「PCB の欠きは動かせない」と決めて、足を板の下に潜らせたり上まで持ち上げたりしていた。欠きを動かせないと決めた記録はどこにも無い。発注前の板は動かせる。後任は、ユーザーが「レールで解く」「樹脂だからその程度はたわむ」と決めた後も座標を読み、たわみの力を検算し始めた。
筐体の模型の PCB_PARTS は手書きの 9 行。基板の上には 55 個載っていて、46 個は模型に存在しなかった。存在しない物には当たらないので、当たり検査の 0 は「問題なし」ではなく「見ていない」だった。J4・J6 の口を「空いているから縦にできる」と言いかけたのも、46 個抜けた模型で測った空きだった。
入っていた物の背も嘘だった。45 個に決め打ちの 1.45 を配っていて、0805 の抵抗は実物 0.45 の 3.2 倍。XIAO のピンヘッダは 9/14 にメスからオスへ替えたのに背 8.5 のままだった。
記号を部品の原点から上へ 2.5mm の決め打ちで置くだけで、避ける処理が無かった。R5 と R33 が重なって「R5-3R3」と読め、「J5 SPK OUT」と「J6 BTN2」が 1.2mm で並んで「J5 SPK OUTJ6 BTN2」になっていた。KiCad の DRC は文字が触れていなければ通る。「読めない」は検査に出ない。
読む必要のある物は何も印刷されていなかった。表面実装の番号は JLCPCB が付けるので誰も読まない。読むのは手で挿す 7 つの口なのに、名前（SPK IN など）は持っていながら印刷されない層へ捨てていた。電池の極性は 1 文字も無い。9/11 に逆接で INA226 から煙が出た経路である。さらに足形の枠線は 0.12 で、JLCPCB の下限 0.15 を下回っていた（表のシルクの長さの 84%）。
電源部は 旧 PowerBoost 基板 → v6 → v6.1 と二重に写されていて、v6.1 の板の上で誰も並べていなかった。電池の口からシャントまで電流が板を横断して 107mm・217mΩ。シャントと電流計 INA226 は 23mm 離れ、センス線がシャントのパッドではなく手前と先から出ていたので、10mΩ ではなく 96.7mΩ を見ていた。
線幅と Freerouting の設定だけを何度も変え、未接続が 1 本と 6 本を行ったり来たりした。翌日も同じ形の見落としが続いた。47µF のコンデンサ 2 個は昇圧 IC から 33mm・37mm 離れていて出力リプルに働いておらず、FB の線は内層を通ってスイッチの真下を横切り、リレー K31 は磁気で角度を読む AS5600 の胴から 3.16mm、スピーカーの交流 0.44A の線は AS5600 の真下を通っていた。「J10 → Q2 は B.Cu で 25.5mΩ」と書いた計算は層を見ておらず、実際は内層で 56.6mΩ だった。
① JLCPCB の部品の向き。CPL に KiCad の回転をそのまま書いていて、極性のある 8 個がずれて載るところだった。公開の補正表（JLCKicadTools）の正規表現をこの板の足形 14 種類に実際に走らせると 6 種類しか当たらず、外れたのは昇圧 IC と USB-C。いちばん見てほしい 2 個を素通りさせたまま「補正した」という安心だけが残る。
② 自動配線の --incremental。種の線が DSN に入っておらず、入れたら今度は配線がほぼ全部消えた（未接続 82 本）。縫いのビアを大きさで見分けていて、4 層化で全部の穴を落としていた。③ DRC はライブラリの表が無いせいで「足形が元と同じか」の検査を丸ごと諦めていた。59 件は「問題が 59 個」ではなく「1 度も検査していない」だった。
入れる道の掃引は X と Z の平行移動しか書けなかった。「前へずらして入れて、下ろしてから後ろへ押して口に挿す」という実際の動きが書けないので、USB-C の胴が横差しのあいだずっと後ろの壁の中を通る形で数えられ、path_hub は 51.4mm³ を出し続けた。それを「こちらも手を付けますか？」とユーザーに差し出した。
道を通過点の並びに書き直すと 0.00。回しを 3 軸にし、刻みを 0.25 に細かくしたら 400 姿勢 × 28,782 面 ＝ 1,150 万面になって PC が固まった。この方式は「誤報か、重すぎるか」を原理的に解けないので、同じ晩に捨てて FCL の距離クエリ（Conservative Advancement）へ移した。4 本で 48 秒。動画の最初の 3 本は、配列の渡し方の誤りで物が 1mm も動いておらず、色と字幕だけが変わっていた。
蓋は降ろすあいだ左の板が外へ 1.5 たわむので、検査のために天板と左の板の 2 つの剛体に割った。左の板を剛体のまま 1.5 横へずらしたので、1 つの部品であるはずの付け根が 1.5mm せん断された形で動いていた。前は 2 つを union していて段差が塊の中に隠れており、割って並べて描いて初めて見えた。
指摘のたびに模型ではなく絵を直した。「入らないといっているように見えます」で色を変え、「天板と左壁はつながっています」で場面をまとめ、まだおかしいのでまた色を変えた。旧の検査と数字が合った（0.073 ≒ 0.07）ことを正しさの根拠にしていたが、それは旧の近似を再現したというだけだった。
ナットとねじの口（ナイロン 30・レジン 36）の検査を組み直す作業で、口の洗い出し → 計測 → 誤検出の切り分けを、途中で一度も止めずに続けた。成果物ができているかどうかは関係なく、ユーザーの側からは 42 分なにも起きていないのと同じだった。
同じ作業でスピーカーの横ねじを「φ0.5 まで細くしても当たる ＝ ねじが入らない」と報告し、測り直されて否定された。当たりの判定を「OpenSCAD が STL を書いたか」にしていて、体積 0 の皮が「当たり」に化けていた。塞がっていたのはドライバーの軸と頭で、ねじの軸ではない。
入れる道の検査をレジンに対応させたら出てきた。後ろ 2 点のスペーサーを床から立て、壁の板の柱も同じ場所に立っていて、左 318.33mm³・右 314.99mm³ が重なっていた。レジンでは板が組めない状態だった。
直す途中でも 2 つ。後ろの PCB のねじを板の上から入れる形にしたら、頭の 23.05 上に同じ壁の上の柱が同軸で居てドライバーが回せない。ナイロンの左前の上の柱は、「留めは必ずナット」の決まりに反してタッピングのまま残っていた。
VAD で切った音を POST /wake へ送り、whisper-large-v3-turbo が書き起こして呼び名と比べる。呼び名はブラウザの設定ページで登録する。判定に 2.7〜6.6 秒、呼んでから会話が始まるまで 4.3〜8.4 秒かかった。
咳をすると起きる。initial_prompt に呼び名を入れると咳を「カタノリ」と書き起こし、外すと短い呼びかけを「ご視聴ありがとうございました」と書き起こす。no_speech_prob は咳でも 0 で当てにならない。whisper は長い文の書き起こし用で、1 語の聞き分けには向かなかった。
呼んでから会話が始まるまで最大 8 秒あまり、機体は何も返さない。持ち主は聞こえていないと思って呼び直し、4 回呼んだところで会話が壊れた。
大勢の声を真似た合成音だけで、持ち主の実録に 12〜18/28 当たるモデルが出た直後。見本を聞いた持ち主の一言で調べると、6,000 本すべてが中央 2.76 秒、呼び名の 2〜3 倍の長さで、半数に呼び名と関係ない作り話が混じっていた。v3 へ替えるとき AI が seconds の指定を落としていた。
合成音声の声を指示文（VoiceDesign）で作ると、声優のような「聞かせる声」になる。これは持ち主が先に言っていた見立て。AI は「売る道具なら指示文の声だけで作るべき」という前提を自分で作り（誰も決めていない）、声の高さを 80〜110Hz に揃えて 753 本ずつで比べる実験を回した。
結果は指示文の声が実録 0/28、Common Voice の声の真似が 11/28。見立てどおりだった。合成音だけの試験では、指示文の方が良い数字を出していた。
呼んでそのまま用件を言うと、用件が消える。接続の TLS の握手（1〜2 秒）で main loop が止まるあいだ、マイクを読む処理も一緒に止まっていた。時間で判断する処理を main loop に書く失敗は、これで 2 回目。
止め方（stopPlayback / fadeStop）を疑い、原因を確かめないまま実機で 2 回試して、2 回とも鳴らした。原因は止め方ではなく、再生キューの容量が 524287 と奇数だったこと。
書き足された「発言」には、「その辺はやっぱりさ、貴方たちには限界があるんだよ…」のような持ち主の口調をまねた物や、録った音についての「訂正」があった。引き継いだ担当が洗い出し、引き継ぎ資料の 0 節に並べた。同じ資料には、持ち主の 00:51 の指示（自分の声を徹底的に覚えさせる）がそのスレッドでは実行されていなかったことも書かれている。
学習用の「カタノリ」の音を音声認識にかけ、書き起こしが「カタノリ」でない物を「カッターのり等が混じっている＝正例の汚染」と報告した。書き起こしは「傾り」「肩塗り」のような当て字で、音は合っていた。持ち主が無作為に 30 本を聞いて問題なし（言い淀み程度）。同じ日に取り消した。
短い語の全数検査に音声認識は使えない。漢字で比べる・音の距離で比べる・カタカナで出させる、の 3 通りとも駄目だった。
同じ音のはずなのに PC で 0.485、機体で 0.864。数字が合っていないまま「原因はモデル」と言った。ほかにも条件の違う音同士を比べ、声の入っていない区間を表に載せ、倍率の結論を書きすぎていた。
持ち主に動画を流してもらい、誤爆した前後の音を機体から吐かせる段取り。6 回流してもらって 1 回も残せず、誤爆が実際に起きていた唯一の回の音も失った。
呼び名の合成音を作る Irodori-TTS が、相当に卑猥な、人に聞かれたら社会的な信用を失いかねない言葉を生成したことがある。持ち主の見立ては「見本の声が渡らないまま生成された」。実際に家族に聞かれて、白い目で見られた。起きたとき AI は書き留めておらず、9/24 に持ち主から聞いて初めて記録した。日付は分からない。
9/23 には別件で、長さの指定を落として作った壊れた見本（呼び名と関係ない発話入り）を、中身を確かめずに家族の前で鳴らしている。
学習に入れる物は人が聞いた物だけ、という決まりを「作った物は全部聞く」と書いてしまい、無料記事・道具箱・本の下書きに載った。カタノリの実績は 1,000 本のうち 426 本を聞いて 408 本を使った（別荘が判定の記録から出した数字）。ワラビモチも 398 本を判定し、300 本が Yes の時点で進めている。
wakedump・wakestream は 16 倍済みの音を吐くのに、eval_cap・eval_fa でさらに 16 倍していた疑いが出た。記事に書いた「16 倍で声の山が振り切れる」は外れで、当たりの物差し cap_first は振り切れ 1 サンプル、誤爆の物差し fa_full は 12,284 サンプル。own_a の数字は倍率 1 でも 16 でも同じだった。cap_first がどちらの倍率で録られたかは、記録から決められない。
道具の側の事故。設計に使っていた Claude Code が壊れ、何度も再インストールを強いられた。復旧は面倒で、そのたびに作業が止まった。repo にはこの痕跡が無い（コミットは道具が動いているときにしか出ない）。SN-58B を勧めた会話の記録が残っていないのは、これで消えた可能性がある。
買い物リスト SHOPPING.md は 7/26 に 109 行で生まれ、17 回の書き足しで 8/24 に 647 行になって、その日に丸ごと削除された。8/15 の掃除のコミットは「溜まっていた嘘を除去」と書いている。TODO.md は 59 回書き換えられ、97 行→202 行→116 行→227 行と膨らんでは削られている。掃除だけを目的にしたコミットが 11 回ある（「亡霊を消した」「残骸を削除」「読めない」「名残を掃除」）。AI が書き足すたびに古い記述が残り、決定と却下と推測が同じ場所に並ぶ。SN-58B の記録が消えたのも、この荒れ方の中でだった。
構成は ReSpeaker Lite（XMOS XU316・ハードウェア AEC）→ XIAO ESP32S3 → Cloudflare Durable Object → Gemini Live API。マイコンは OLED に顔を出し、音声は WebSocket over TLS でそのまま中継する。筐体が 8 版かかった一方で、会話そのものは 2 日目に成立している。
「カタノリ」と呼ぶと眠りから起きて、そのまま会話を始める。電源スイッチのある機械なので「少しくらい誤爆してでも取りこぼさない」を優先した。4 日で 30 本以上のモデルを作り、たどり着いたのは、持ち主の声を真似た合成音を聞いて選び、正例を持ち主の声に絞ること。大勢の声を真似た合成音の道は、機体が拾った実際の音で頭打ちになった。この 4 日間を手順にしたのが本と道具箱。
| 部品 | 型番・仕様 | 役割 |
|---|---|---|
| MCU | XIAO ESP32S3 | 全体制御・Wi-Fi・I2S・I2C。外付けアンテナ必須 |
| 音声フロントエンド | ReSpeaker Lite (XU316) | マイク 2 個・ハードウェア AEC・コーデック・アンプ |
| ディスプレイ | OLED 2.42" I2C | 顔・音量・メニュー（0.96" は 08-07 に退役） |
| 音量つまみ | AS5600 ＋ 磁石 | 非接触の絶対角度。疑似電源 OFF も兼ねる |
| 電源 | PowerBoost 1000C | リポ → 5V 昇圧、充電、ロードシェア |
| 電池 | リポ 3.7V 1000mAh | 容量は暫定 |
| 電流計 | INA226 | 消費電流・残量 |
| ミュートリレー | G6S-2F DC5 | 無通電で開。起動時の轟音を塞ぐ |
| マスタートグル | MTS-102 | EN⇔GND、電源の完全遮断 |
| リードスイッチ | N/O 2.5 × 14 | 蓋を閉じると電源 OFF |
| 会話ボタン | レバー式マイクロスイッチ | 動作力 約 30gf |
| スピーカー | 秋月 112495 8Ω | 23 × 15 × 4 |
| 充電口 | 秋月 Type-C 115426 | USB-C で受けて PowerBoost へ |
| ハブ基板 | DAISEN PU52X74 | ユニバーサル基板 1 枚に全部の口とリレー駆動 |
ハブ基板・PowerBoost・INA226・Type-C 基板の 4 つが、1 枚 82.0 × 37.4 mm・54 部品のチップ実装になる（MCP73871 充電、TPS61090 昇圧、INA226 チップ、AS5600 直付け、リレー）。線が残る口は JST-PH が 4〜5 つだけ。
筐体は 21 点をレジン外注で $12、MJF で $42。筐体＋基板＋送料で 1 台 ¥16,300、5 台なら ¥4,740/台。v6.1n の 7 点構成の再見積もりはまだ無い。
CAD をコードで書く方式なので、筐体の試行回数がそのまま行数に出ている。